Preheat your Grill to medium-high heat (about 400°F). Clean the grates well and oil them lightly using a folded paper towel dipped in Oil, held with Tongs — this prevents the 4 duraznos maduros pero firmes, cortados por la mitad y sin semilla from sticking.

Halve the 4 duraznos maduros pero firmes, cortados por la mitad y sin semilla along their natural seam and twist to separate. Remove the pit with a spoon or your fingers. Leave the skin on — it holds the 4 duraznos maduros pero firmes, cortados por la mitad y sin semilla together on the Grill.

In a small Mixing Bowl, stir together the melted 2 cucharadas de mantequilla sin sal derretida, 2 cucharadas de azúcar moreno comprimido, 1 cucharadita de extracto de vainilla, 0.5 cucharadita de canela (if using), 2 cucharadas de mantequilla sin sal derretida, and 1 cucharadita de jugo de limón recién exprimido (if using) until combined.

Brush the cut side of each 4 duraznos maduros pero firmes, cortados por la mitad y sin semilla half generously with the 2 cucharadas de mantequilla sin sal derretida-2 cucharadas de azúcar moreno comprimido mixture.

Place the 4 duraznos maduros pero firmes, cortados por la mitad y sin semilla cut-side down on the hot Grill. Do not move them — let them cook undisturbed for 4 minutes until deep golden grill marks form and the 2 cucharadas de azúcar moreno comprimido has caramelized.

Flip the 4 duraznos maduros pero firmes, cortados por la mitad y sin semilla skin-side down. Brush the caramelized cut side with any remaining 2 cucharadas de mantequilla sin sal derretida-2 cucharadas de azúcar moreno comprimido mixture. Grill for another 3–4 minutes until the 4 duraznos maduros pero firmes, cortados por la mitad y sin semilla are tender when pierced with a Knife but still holding their shape.

Remove from the Grill. Serve warm with a scoop of 4 porciones pequeñas de helado de vainilla, 1 cucharada por porción, a drizzle of 2 cucharadas de miel para rociar, and fresh 2 cucharadas de hojas de menta fresca, para decorar if desired.